開元十四年726年），在靺鞨故地置黑水州都督府以轄制。
唐設定的羈縻府州數量是非常多的，據新·舊《唐書·地理志七》記載，羈縻府州數為八百五十六個，羈縻府96個，羈縻州762個。
另據《唐會要》卷七十記載：“凡天下三百六十州，迄於天寶，凡三百三十一州存焉，而羈縻之州八百”。
雖然根據史料的不同，記載的羈縻府州數量有出處，但是從統計的數量上仍然可以看出，唐朝設定羈縻府州的數量是很大的，是一個不間斷的過程，幾乎涵蓋了唐朝周邊的所有少數民族。
唐在北方設定十六個都護府，在南方設定十三個都督府管制轄區內的羈縻府州。
從漢屬國制到唐羈縻府州的設定，羈縻制度也向前發展了一大步。
首先，為順應加強中央集權的需要，羈縻府州制應運而生，唐代是我國封建社會空前大繁榮時期，經濟發達，文化先進，帝王更迫切的需要強化中央集權以強化其控制力，羈縻府州制把邊疆眾多的少數民族併入同一個國家體系內，完全置於中央的有效控制下。
其次，羈縻府州制加強了中央王朝與邊疆民族的經濟文化交流，推動了少數民族經濟發展，加速其漢化，進一步促進了民族大融合。
到了明代土司制度是在前代羈縻制度的基礎上日臻完善，逐漸形成了一套中央政府對少數民族地區進行管理的民族政策。
明代土司制度，官分流土，形成了專門的職官體系。
其中，土司的設定分文職和武職。
據《明史·職官制四》載，文職土司有：土府。
就是土知府1人，正四品，負責掌全府行政、風化、獄訟。賦役，教養百姓。
土府同知1人，正五品；土府通判1人，正六品，同知、通判分掌清軍、巡捕、管糧、治農、水利、屯田、牧馬等。
土府推官1人，正七品，洪武三年設，負責刑名、計典。
土府經歷1人，正八品；土府知事1人，正九品；土府照磨1人，從九品，經歷、照磨等手法上下文移、磨勘六房宗卷。
土州。土知州1人，從五品，掌一州行政。
土州同知，從六品，土州判官，從七品。
土州吏目，從九品。
土縣。土知縣1人，正七品，掌一縣行政，為基層銜職。
土縣丞，正八品，土主薄1人，正九品。
土典史1人，無品級。
武職土司有：宣慰使司。
宣慰使1人，從三品；同知1人，正四品；副使1人，從四品；僉事1人，正五品。
宣撫司。宣撫使1人，從四品；同知1人，正五品；副使1人，從五品；僉事1人，正六品。
安撫司。安撫使1人，從五品；同知1人，正六品；副使1人，從六品；僉事1人，正七品；吏目1人，從九品。
招討司。招討使1人，從五品；副招討1人，正六品；吏目1人，從九品。
長官司。長官1人，正六品；副長官1人，從七品；吏目1人，未入流。
蠻夷長官司。長官1人，正六品；副長官1人，從七品。
此外，明代還根據各土屬地情況，設定數量不一的土巡檢司和土驛丞，土巡檢司為從九品，而土驛丞此類官職不分品級，為未入流的小官。
從品級上我們可以看出，武職官銜是高於文職的，明朝對土司官職授予非常謹慎，大數土司只領文職，武職土司很少，只能是級別較低的長官司一級。
這樣授職標準多是為保證土司統治地區穩定，限制防範土司勢力過大，提高外族官員地位，同時對土司起到監督和震懾的作用。
