而羈縻思想源於先秦的“五服制度”，據《國語·周語上》載：“先王之制，邦內甸服，邦外侯服，候衛賓服，夷蠻要服，戎翟荒服。甸服者祭，侯服者祀，賓服者享，要服者貢，荒服者王。”
此“五服”就是少數民族或是各小邦國向中原王朝朝貢，表達臣服之意。
簡而言之，就是“溥天之下，莫非王土，率土之濱，莫非王臣”的傳統統治理念。
“五服制度”後演變成“六服制度”、“九服制度”，其內容本質沒有變化，但對各服的貢奉規定也愈發詳細，以期達到“近無不聽，遠無不服”的統治效果。
其次是從武力征服到“和親”政策。
確實，大家都知道，兩漢是我國統一多民族國家初步形成的時期，唐朝是我國統一多民族國家空前繁榮時期，而清初期的強大但難以阻止其作為封建王朝的衰落，與其相適應的“羈縻制”也表現出了不同的程序，它形成於漢，完善於唐宋，衰於明清。
漢高祖劉邦經過8年戰爭於公元前202年統一了天下，他在處理民族關係、制定民族政策時，繼承了要服荒服的思想，並且把這種思想具體措施化。
而整個漢朝與匈奴關係一直是民族關係的重點，稍有不慎就會危及社稷，而漢代歷朝君主也是把漢匈矛盾作為行政的重中之重。
而在其餘邊境，扶持或承認周邊少數民族一個個的小政權，允許其自治，形成了一個個漢朝的屬國，以達到對邊疆的控制，維護邊境安寧。
整個漢朝在處理與邊疆民族關係、建立屬國過程中，“恩撫”和“武徵”這兩種手段大體是交替進行的，並形成一套以“恩撫”“懷柔”為主的羈縻策略，本質都是為了加強中央集權維護多民族統一的羈縻政策。
不過公元前200年，劉邦在於匈奴的戰爭中失敗，使他不得不改變之前對匈奴“武徵”的策略，而採取和親的羈縻法，此後這種與匈奴締結和親換取邊境安寧的羈縻法被後世君主所奉行，並且取得了非常好的效果。
文帝時與匈奴和親，互相約定“匈奴無出塞，漢無出塞，犯金約者殺之”。
公元前101年，且鞮侯單于自稱“我兒子安敢望漢天子，漢天子，我丈人也”。
由此看見，這種以血緣為紐帶來維繫國家之間的關係的策略是很有效果的。
在進行和親的同時，漢朝不斷的向匈奴傳播物質文明、文化文明，進行經濟滲透，潛移默化的改變匈奴人民的生活習慣，加強匈奴對漢朝的依附程度，以鞏固漢匈之間的君臣關係。
《漢書·匈奴傳》載呼韓邪單于在朝見漢天子後，漢賜以“冠帶、衣裳、黃金璽、玉具劍、佩刀、弓一張、矢四發、十、安車一乘、鞍勒一具、馬十五匹、黃金二十斤、錢二十萬、衣被七十七襲、錦繡、雜帛八千匹、絮六千斤”。
此後單于“復入朝”，不但“禮賜如初”，還要“加賜”，而且每次賜與的數額都不在少數。
起初，匈奴人“得漢食物皆去之，以視不如重酪之便美也”，但此後慢慢為匈奴人所接受並視為至寶，逐鞮單于更是曾上書曰：“所賜呼韓單于的竽、瑟、箜篌皆敗”要求再賜。
並且漢朝還對附漢的匈奴給予武力支援，以鎮壓擾邊滋事的匈奴分支，達到以夷治夷的目的。
漢朝扶持呼韓邪單于對抗郅支單于，公元前36年，郅支單于被滅，幫助其重新統一了匈奴，公元前33年呼韓邪單于來朝，表示“願漢氏以自親”，“願保塞上谷以西至敦煌，傳之無窮”。
元帝在詔書中說“匈奴郅支單于背叛禮義，既伏其辜，呼韓邪單于不忘恩德，鄉慕禮義，復修朝賀之禮，願保塞傳之無窮，邊垂長無兵革之事。”
“其改元為‘竟寧’，賜單于待詔掖庭王檣為閼氏。”
這樣每代單于朝正月並遣子入市，對匈奴形成了有效的統治權。此後直到東漢滅亡，呼韓邪單于及其後裔，一直作為漢政權北面屏障，有效的防範其他部落南侵，對漢朝政權的穩固做出了巨大的貢獻。
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