府兵制度，古代兵制之一，西魏時由宇文泰與蘇綽創立。
其最重要的特點是兵農合一，平時為耕種土地的農民，農閒時訓練；戰時從軍打仗。
這一特點其實和眼下曹魏的軍屯制度，以及吳國的輔兵制度相同，三者幾乎就是依葫蘆畫瓢，採用的是同一模式。
府兵制歷經西魏、北周、隋至唐初期而日趨完備，唐太宗時期達到鼎盛，唐玄宗天寶年間742755）停廢，歷時約二百年。
北魏在六鎮起義後分為東西魏，為了與東魏相抗衡，西魏宇文泰於大統八年542）把流入關中地區的六鎮軍人和原在關中的鮮卑諸部人編為六軍。
府兵參戰武器和馬匹自備，全國都有負責府兵選拔訓練的折衝府。
次年與東魏作戰，敗於洛陽邙山，損失很大。
為了補充和擴大隊伍，以後幾年不斷收編關隴漢人士族豪強的鄉兵部曲，選任當地有名望的人作為鄉帥。
大統十六年前，已建立起八柱國大將軍）、十二大將軍、二十四開府又稱二十四軍）的府兵組織系統。
八柱國的設定乃模仿鮮卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰實為全軍統帥，魏宗室元欣僅掛虛名，實際分統府兵的只有六柱國，也與周國六軍之制相符。
唐朝初期實行的府兵制，中央設定軍府，府中計程車官從老百姓中挑選而來。
他們平時耕種，戰時召集到一起。
府兵制不僅節省了國家的軍費開支，還保障了經濟農業建設。
府兵制度起於西魏而盛於唐，中經北周到隋代，因為時代更革，中間發生了許多變化。
府兵制的形成大致分為三個階段：
第一階段，西魏大統八年到恭帝三年556年），主要把鄉兵和治下士族豪強納入六柱國統領系統之內，構成一個新的軍事體系，即宇文泰當政時期。
第二階段，北周明帝元年557）到建德元年572年），主要是鄉兵經過初步整頓，二十四軍確立和鞏固，即宇文護專政時期。
第三階段，建德元年572年）到大象二年580年），主要是進一步擴充府兵，府兵擔任侍衛及制度化，主要是北周武帝掌政時期。
而要追溯府兵制度的歷史，則北魏的“府戶”，便可以說是府兵的前身。
“府戶”組成分子，有為中原漢人強宗子弟，有為鮮卑高門子弟，任務在防戍邊鎮，而事業無異於世襲。
世襲為鎮兵的根本原則，而鎮兵的破壞亦源於此。
鎮兵破壞，自然免不了摻雜其他因素，然而府戶世執兵役沒有機會升遷，恐怕是北鎮將卒離心的主因。
不過府戶世執兵役，為的要使鎮兵土著，當日北方各鎮，地廣人稀，北人只能南徙，便不得不簡選親戚，配以高門子弟，作一種勸獎。
有時還徵發中原士族豪強子弟作鎮，自然也希望他們成為土著百姓。
作鎮可說是變相的屯田，但比屯田為有組織，或防或移，也比較活動。
誕生鎮兵制度破壞，便改置州縣。
州縣理民，在戰亂時期軍事排程諸多不便，於是府兵制度誕生。
至於西魏府兵制度，正是救鎮制度之窮，二者都是精選有才力者為之不完全是代服役的制度，府兵和鎮兵相比大有不同。
最初置府的特點有二：
一是軍隊遊移征討，設定坊府，實非地著。
二是軍府的墾田籍賬，不與民同。
