光緒三十四年(1908年)，薩鎮冰奏陳清政府今後每年派艦訪問華僑較集中的南洋各地撫慰僑胞。清政府採納薩鎮冰建議，由他率“海圻”、“海容”二艦前往新加坡、印尼、越南等地撫慰僑胞，南洋各地僑胞甚多，閩籍華僑尤為集中，這是近代中國政府要員宣撫華僑的始端，薩鎮冰也在華僑中廣為傳頌。
宣統元年(1909年)，薩鎮冰被委為籌備海軍大臣和海軍提督，他上任後合併了過去分裂的南北水師，建立起統一的指揮系統，下分巡洋、長江兩艦隊，還統一了官制、旗式、軍服、號令，這是中國近代海軍第一次實行的科學管理。宣統元年(1909年)8月24日至9月24日，載洵、薩鎮冰等人從北京出發，巡視了廣東、福建、浙江、江西、湖北、安徽、直隸、山東、江蘇等9個沿海(及長江)省的海防情況，考察了海軍學堂、船塢，並參加了象山闢港典禮。10月16日，載洵、薩鎮冰等乘船赴歐洲考察海軍，廖景方、曾以鼎等23人隨同前往英國留學海軍。載洵一行先後訪問了義大利、奧地利、德國、英國的海軍學校和船廠，並向義大利訂購炮艦1艘，向奧地利訂購驅逐艦1艘，向德國訂購驅逐艦3艘、江防炮艦2艘，向英國訂購巡洋艦2艘。宣統二年(1910年)8月24日，載洵、薩鎮冰乘船前往美國、日本考察海軍，參觀了船廠及其他海軍機構，向美國訂購巡洋艦1艘，向日本訂購炮艦2艘。
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民國初年
宣統三年(1911年)10月爆發了武昌起義，被清政府指令率艦隊前往武漢江面炮轟起義軍，駐劉家廟及武漢、九江之間。10月17日，在海軍炮火轟擊下，革命軍佔領的武昌劉家廟車站失守。當時革命軍雖已得武昌，而清軍與革命軍仍在對峙。革命軍政府都督黎元洪，早年畢業天津水師學堂，又曾在威海北洋艦隊當過兵，與薩鎮冰有師生之誼。黎元洪致函其師薩鎮冰，情真意切陳明大意，信件先後透過海軍起義軍官朱孝先，瑞典籍紅十字會人員柯斯遞送。在給各艦管帶的信中寫道“漢族存亡之機，在諸船主一臂之助。孰無心肝，孰無血誠，孰非炎黃子孫，豈肯甘為(滿族)奴隸，殘害同胞?請勿猶豫。”但薩鎮冰無動於衷。在薩鎮冰看來，革命是清廷的叛逆，當然也是他的敵人。10月31日，清軍見民軍節節抵抗，難於長驅直入，馮國璋(馮國璋當時為清朝第1軍總統，即軍長)竟決定縱火燒房，使民軍無存身之處。清軍雖使用大火把民軍逼出漢口，卻激起了全國民眾的強烈憤慨。廣大海軍官兵本來就不清政府的黑暗統治，不願為清廷打民軍。
水兵有起義傾向，當馮國璋下令艦隊炮擊武昌時，官兵們把炮彈都打到江堤邊和稻田裡。在配合陸軍攻擊漢陽時，也僅派出“海容”艦及幾條舢板和汽艇應付。海軍的消極厭戰，很大程度上影響了陸軍的作戰。當時，英國駐漢口領事朱爾典在給英國外交部的電文中就明白寫道“水師提督薩鎮冰所統之艦隊，自始至今對於清軍行為殊淡漠。”
薩鎮冰目睹清政府搖搖欲墜，各省紛紛獨立的局面，既不願為清廷殉葬，也不願公然易幟加入革命軍，對黎元洪回信說“彼此心照，各盡其職。”黎元洪收到信後又致書薩鎮冰“吾師抱救國之卓見，熟察現勢，必知專制政體之必亡。”薩鎮冰不想做清廷的罪人，又不願當那為後人唾罵的歷史罪人，於是選擇了一條中間的道路。在此情形下，薩鎮冰乃以有病需醫為由離開艦隊，搭乘英商太古公司輪船赴滬。
宣統三年(1911年)11月1日晚，薩鎮冰與薩鎮冰下級告別，乘坐的“江貞”號軍艦發出訊號燈“我去矣!以後軍事，爾等艦艇好自為之。”棄艦改乘英國商船前往上海。他以離艦出走向部下暗示對起義的默許，從而解除了各艦官兵的顧慮。11月袁世凱組閣，任薩鎮冰為海軍部長。11月2日，由副官湯薌銘等以他的名義命令軍艦退向九江，而湯薌銘等於中途反正，參加革命。1912年，他從教就任吳淞商船學校校長。1913年，薩鎮冰督辦淞滬水陸警察事宜。1914年任北洋政府陸海軍大元帥統率辦事處辦事員。1916年，黎元洪繼任大總統後，他又出山任海軍臨時總司令、海軍總長、粵閩巡閱使。1917年任海軍總長、海疆巡閱使。
1918年，馮國璋成為大總統，他入閣任海軍總長、任福建清鄉督辦。1919年再任海軍總長。1919年5月9日，國務總理靳雲鵬在直皖兩系軍閥爭鬥中難能為繼辭職，5月14日，總統徐世昌請海軍總長薩鎮冰暫代國務總理。直皖戰爭爆發後，張作霖入關助直，薩鎮冰感到他的看護內閣使命已經完成，1919年8月9日，辭去本兼各職，仍留任海軍總長。
1921年5月14日，他卸了海軍總長職務，遂回閩任福建省清鄉督辦。1922年10月15日，北洋政府任命他為福建省高官、福建軍務會辦，期間聘黃乃裳為高等顧問。1922年11月31日解職。1923年2月，軍閥王永泉等策動毛一豐掀起“倒林(森)擁薩”風潮，他由福州南臺中洲海軍公所遷入城內高官公署，擔任了“自治”高官。1926年7月，廣東革命政府在國共合作下舉行北伐。1926年9月，何應欽率東路軍入閩，北洋軍閥孫傳芳系的福建陸軍第一師師長張毅率殘部退敗漳州，見福州守軍單薄，企圖奪取福州。
救災施善
1926年11月30日，張毅部竄至烏龍江南岸，受到陳季良將軍兵艦沿江截攔，張毅部已渡江的兩千多人繳械，張毅倉皇退守南港(今南通鎮)瓜山。兵痞出身的小軍閥張毅把吃敗仗的怨恨統統發洩在南港百姓身上，一路燒殺、搶掠姦淫，使南港九十三鄉哀鴻遍野、民不聊生。“是時，廬舍田園，焚燬蹂踐，一無完土。男女死六十餘人。其逃入山中者，坑谷皆滿”。“自古靈瓜山至於新岐，橫縱二十里，炊煙斷絕”。其中，東厝街(今南通街)遭焚燬，情況尤為慘重。此時，薩鎮冰剛辭去高官職務，救災已不是他的職責。他見南薩鎮冰書法港百姓在水深火熱中，不顧年近古稀，奔赴南港，組織發動民眾救災，重建家園。他以“三山野老”的身份，邀請福州各界人士與商紳開會，詳細介紹南港兵災狀況，發起成立“福州兵災救濟會”，籌集資金六萬餘元。他親自督辦救濟事宜，購建材、買糧食，置衣被、買藥品，運到南港，及時救濟災民。隨後，薩鎮冰發起成立“南港兵災善後會”，各界人士與海外華僑踴躍損款。薩鎮冰把募集到的十餘萬元善款用於重建東厝街與災民住房。東厝街數十家店鋪經張毅兵痞洗劫焚燬後，一片焦土。薩鎮冰在這片廢墟上建起了幾十間店鋪，用花崗石鋪就了二百多米的街道。他又蓋起了十幾幢雙層直筒型木瓦房(當地人稱火廣厝)，使無家無歸的災民得到安頓。
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1926年12月，國民革命軍攻佔福建，薩鎮冰卸高官職，駐南港分發糧食、財物賑濟災民，此後主要從事社會公益和慈善事業。1927年至1929年三年中，薩鎮冰住祠堂，睡公所，不分晝夜從事賑災工作。南港九十三鄉百姓稱薩鎮冰為救苦救難的“薩菩薩”，為感念他的功德，人們在“蘇州橋”北頭建“薩公長壽亭”來紀念。
1933年，薩鎮冰赴閩西、閩東，並在龍巖、霞浦、南平等地督導災民建屋、鋪路、修路、築橋、築堤、勸耕、施賑。在福州倡設孤兒院、工藝傳習所、收容所等安置孤兒、殘疾者，提倡醫生義診，接受福州開元寺住持寶松和尚等聘請，為佛教醫院董事長。他函電海外閩僑募集巨資，佛教醫院建成後以濟世救人為本，施醫贈藥，僧尼、居士及貧民受惠存活者甚眾。
晚年時期
1933年，薩鎮冰支援和贊助李濟深等的福建事變(十九路軍閩變)，擔任在福州成立的中華共和國人民革命政府延建省高官。1934至1935年居福州，主持修編《雁門薩氏家譜》。1935年，他到了山西雁門，訪薩氏祖籍地。
薩鎮冰騎馬照1937年，從福建省政府的邀請，前往南洋考察，並宣慰僑胞。1938年取道安南(今越南)回國。抗日戰爭期間，他歷經四川、貴州、湖南、雲南、廣西、陝西、甘肅等地，宣傳抗日救國。 1940年在西安時，薩鎮冰曾出發前往延安，半途被朱紹良派員接回重慶，將他送到辰溪水雷所休息。1945年秋，日本軍國主義宣佈無條件投降，86歲的薩鎮冰從重慶飛往上海小住。
1946年，薩鎮冰回到故里，居住在福州中山路仁壽堂。此堂是他80歲高齡之時，由陳兆鏘、陳培錕等20多位鄉親捐資建贈的。薩鎮冰被授予國軍海軍二級上將併除役。1948年，薩鎮冰90誕辰，福建省會各界人士為他祝壽，成立籌備會，由當時的省政府、省參議會以及地方知名人士參加。當時，薩鎮冰拍有乘馬一照，自題“行年九十，壯志猶存，乘茲款段，北望中原”作業答謝紀念。
1949年8月，國民黨政府崩潰前夕，解放軍進駐福州之際，“代總統”李宗仁來到福州，在福州佛教醫院(他有小恙住院)見了薩鎮冰，轉達蔣介石之意，力勸他前往臺灣，薩鎮冰以病為由堅決推辭了，併發文擁護中國共產黨。他晚年走上與中國共產黨合作的道路，為迎接解放軍進入福州城做了不少有益的工作。
解放之後
中華人民共和國建國後任第一屆全國政協委員、中央人民政府人民革命軍事委員會委員、中央人民政府華僑事務委員會委員、福建省人民政府委員會委員等職。
1951年，中國人民志願軍在抗美援朝戰爭第三次戰役後打進了漢城，薩鎮冰得知此事，回想起57年前的甲午悲歌，當即作詩一首五十七載猶如夢，舉國淪亡緣漢城，龍游淺水勿自棄，終有揚眉吐氣天。
1952年4月10日，薩鎮冰於福州病逝，享壽94歲。臨終前不久，薩鎮冰寫道“國疆昔小而今大，民治雖分終必聯，人類求安原有道，俗情狃舊尚無邊，忘懷富貴心常樂，從事勤勞志益堅，所望群公齊努力，相扶世運順乎天。”毛｜澤｜東、周｜恩｜來等黨和國家領導人均發來唁電。中央人民政府給費治喪，福建人民政府為其舉行公祭。
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