反向穿梭一次。
打緯板再推緯線一次。
提經棍下移。
卷布軸轉動一點點。
卷布軸的轉動還存在疑問。
打緯板移動的精度也存在疑問。
打緯板和提經棍的運動控制方式都算是解決了。
下面難題來了。
那就是穿梭動作應該怎麼控制。
它非常的複雜。
陳晨的想法是，設計出左右兩隻機械手，讓它們互相遞送梭子。
而機械手的運動分為左右運動和上下運動。
如果只有左右運動，採用跟打緯板一致的傳動方式就行了。
可是還有上下運動。
這怎麼傳動？
左右運動是大運動。
上下運動是小運動。
左右運動的幅度是一米二左右。
上下運動的幅度是兩三厘米。
左右運動的控制採用整臺機械的週期傳動齒輪組。
缺齒齒輪兩兩連線，只在每個週期的特定時間互相咬合，進行設計好的傳動。
左右機械臂的左右運動都可以以這個方式進行。
但是如果既涉及到左右運動，又涉及到上下運動，就麻煩了。
那麼，沒有上下運動是否可行？
改變傳遞梭子的方式。
似乎挺複雜的。
在有上下運動的時候，如何實現機械臂的傳動？
只要上下左右運動足夠精確，機械臂的傳動都會比較容易。
齒輪組移動之後再進行咬合就可以了。
原本不咬合的，移動之後反而能夠咬合了。
一個機械臂被推著先後完成四個動作，成為一個迴圈。
如果一個動作不完成，後續動作也無法完成。
還是不容易處理。
陳晨非常希望自己能夠一次性的想明白這些問題。
一個機械臂要左右運動，需要有左右方向的滑桿。
如果要上下運動，需要上下方向的滑桿。
缺齒齒輪在織布週期的特定時間次會轉動，然後帶動同軸的大齒輪轉動，大齒輪使用連桿裝置推動機械臂運動。
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