古時諸侯對天子、大夫對諸侯，均行稽首之禮。
但《禮記·郊特牲》則指出“大夫之臣不稽首，非尊家臣，以避君也。”也就是說，因為稽首是臣拜君之禮，而一國之中不可有二君，故家臣不行此禮，由此也可看出古代對稽首之禮非常看重。
《左傳》僖公二十三年：“當秦伯設宴招待晉公子重耳時，公子賦《河水》，公賦《六月》。”
趙衰曰：“重耳拜賜。公子降，拜，稽首。公降一級而辭焉。”
襄公三年：“公如晉，始朝也。夏，盟於長樗，孟獻子相公稽首。知武子曰：‘天子在，而君辱稽首，寡君懼矣。’”
二十四年：鄭伯攜重禮到晉國去請求伐陳。“鄭伯稽首，宣子辭。子西相曰：‘以陳國之斤，恃大國而陵虐於敝邑，寡君是以請罪焉。敢不稽首。’”
哀公十七年，“公會齊侯盟於蒙，孟武伯相。齊侯稽首，公拜，齊人怒。武伯曰：‘非天子，寡君無所稽首。’”
《國語·周語上》：“襄王使召公過與內史過賜晉惠公命，呂甥，邰芮相晉侯不敬，晉侯執玉卑，拜不稽首。”
內史過回去以後報告說：“夫執玉卑，替其贄也；拜不稽首，誣其王也。替贄無鎮，誣王無民。”
所以“晉不亡，其君必無後，且呂、卻將不免。”這些事例都說明稽首之禮在古代是何等重要。
極度尊敬時，也行稽首禮。《日知錄》卷二八《拜稽首》說：“陳氏禮書曰：稽首者，諸侯天子、士大夫於其君之禮也。然君於臣亦有稽首，《書》稱太甲稽首於伊尹、成王稽首於周公是也。大夫於非其君，亦有稽首。《儀禮》：‘公勞賓，賓再拜稽首；勞介，介再拜稽首’是也。蓋子行禮於其所敬者，無所不用其至。則君稽首於其臣者，尊德也；大夫士稽首於非其君者，尊主人也。”
關於稽首時的具體施禮方法，姚鼐說：“《周禮》曰：稽首其儀，右手至地，左手加諸右手，首加諸左手，是為拜手稽首。《禮》曰：稽首，據掌致諸地，以稽留其首於手之上，故曰稽首。”
行禮者頭要比屁股低，而地位相當的人相互行禮時，如振動，僅只是兩手相擊而後拜，頭並不需要低到地面，故而頭與屁股是差不多高的。所以《荀子·大略》說：“平衡曰拜，下衡曰稽首，至地曰稽顙。”
八百年的周早已消逝遠去，周禮早已崩壞，其中一些如稽首禮之類的還是延續了下來，但沒有了以前周禮的那般繁瑣，
注意，中國傳統禮儀的稽首動作和佛教的叩頭動作是不一樣的，手的動作是不一樣的，當然它所代表的意義也是不一樣的。佛教的叩頭動作手心是向上的，意為承接佛法。
劉禪笑著道：“諸卿都起來罷。”
劉禪又扭頭對一旁侍立著的黃皓道：“可以開始宣詔了。”
黃皓便將手中的詔書緩緩展開道：“詔曰，郭修、王沈、褚磓、陳廣欽砥節厲行，秉心不回………郭修為左將軍，王沈為尚書檯尚書，褚磓、陳廣欽為侍御史，以此褒寵，所以表揚才智，望汝等日後盡心為大漢做事，不負朕之所望。”
王沈領頭稽首叩拜道：“僕等謝陛下恩典，必不負陛下所望！”
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