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緊追不捨馬鴻逵，紅軍勇打四條腿，
三路形成包圍圈，敵軍逃命頭不回。
1935年10月19日，馬鴻逵部的一個騎兵師在後尾緊追不捨。紅軍到達吳起鎮，毛主席連夜召開團幹部會，研究對策。經過充分討論後，毛主席說：一定要在這裡打，絕不能把敵人帶進蘇區去，我們疲勞，敵人也疲勞，疲勞打疲勞。再說，我們的條件比敵人好，我們已經到了陝北革命根據地，我們的步兵打敵人的騎兵是有了經驗的，所以我們有把握一定能打勝。
第二天，各大隊分別進行了思想動員工作，當時參加戰鬥的有一軍團的一、二、四、五、六大隊，三軍團的八、十三大隊，一個大隊最多五個連，最少三個連，共約四至五千人。第三天淩晨，各大隊按照毛主席親自部署的作戰計劃，分三路出發(頭道川一路，三道川一路，正面西南山一路)，形成一個包圍圈，準備圍殲敵人，毛主席約4時半過河，從二道川口一個小莊子前面的小路正面西南上山。上山後，過了兩個馬鞍形的地方，5時半走到第三個馬鞍形的地方，發現一株很大的樹，毛主席在那棵樹下又召集一部分幹部開會，毛主席反複說明打好這一仗的重大意義，要求大家一定要打勝。
戰鬥打響了。戰鬥從早晨7時開始，到9時勝利結束，歷時兩小時，殲滅敵人一個團，擊潰敵人三個團，繳獲敵人一百多匹馬。下午各大隊都分別召開了慶祝會，歡慶戰鬥的勝利。
吳起鎮戰鬥的勝利，證明瞭紅軍有守住蘇維埃根據地的決心和力量，毛主席揮筆寫出：山高路遠抗深，大軍縱橫馳奔，誰敢橫刀立馬，唯我彭大將軍。
至此，紅一方面軍主力歷時1年、縱橫11個省、行程2萬5千裡的長徵勝利結束。
