張曉辰慢慢發現月球陰暗區主要在月球正面的一側。幾乎覆蓋了這一側的13面積。
而在月球背面，陰暗區的面積僅佔2。然而，月球背面的地勢相對更高，月殼也較厚。由此可見，控制月球火山作用的主要因素是地形高度和月殼厚度。
1760年有人猜測太陽系內的行星離太陽的距離構成一個簡單的數字系列。按這個系列在火星和木星之間有一個空隙，這兩顆行星之間也應該有一顆行星。18世紀末有許多人開始尋找這顆未被發現的行星。
著名的提丟斯波得定則就是其中一例。當時歐洲的天文學家們組織了世界上第一次國際性的科研專案，在哥達天文臺的領導下全天被分為24個區，歐洲的天文學家們系統地在這24個區內搜尋這顆被稱為“幽靈”的行星。但這個專案沒有任何成果。
小行星的發現同提丟斯波得定則的提出有密切聯絡，根據該定則，在距太陽距離為2.8天文單位處應有一顆行星，1801年元旦皮亞奇果真在該處發現了第一顆小行星穀神星。
1801年1月1日晚上，朱塞普·皮亞齊在西西里島巴勒莫的天文臺在金牛座裡發現了一顆在星圖上找不到的星。起初他認為這不會又是一顆彗星。但當它的執行軌道被測定後，卻發現它不是彗星，而更像是一顆小型的行星。piazzi稱它為ceres(刻瑞斯，穀類和耕作女神，是西西里島的穀粒美人），又名穀神星。
在隨後的幾年中同穀神星軌道相近的智神星，婚神星，灶神星相繼被發現。天文照相術的引進和閃視比較儀的使用，使得小行星的年發現率大增。皮亞齊本人並沒有參加尋找“幽靈”的專案，但他聽說了這個專案，他懷疑他找到了“幽靈”，因此他在此後數日內繼續觀察這顆星。
他將他的發現報告給哥達天文臺，但一開始他稱他找到了一顆彗星。此後皮亞齊生病了，無法繼續他的觀察。而他的發現報告用了很長時間才到達哥達，此時那顆星已經向太陽方向運動，無法再被找到了。
到了十九世紀來已發現了幾百顆，這個數字仍以每年幾百顆的速度增長。毫無疑問，必定還有成千上百的小行星由於太小而無法在地球上觀察到。就2018年已知的，有26顆小行星的直徑大於200千米。
對這些可見的小行星的觀測資料已基本完成，就我們所知，大約99的小行星的直徑小於100千米。對那些直徑在10到100千米之間的小行星的編錄工作已完成了一半。但我們知道還有一些更小的，或許存在著近百萬顆直徑為1千米左右的小行星。所有小行星的質量之和比月球的質量還小。
高斯此時發明了一種計算行星和彗星軌道的方法，用這種方法只需要幾個位置點就可以計算出一顆天體的軌道。高斯讀了皮亞齊的發現後就將這顆天體的位置計算出來送往哥達。奧伯斯於1801年12月31日晚重新發現了這顆星。
後來它獲得了穀神星這個名字。1802年奧伯斯又發現了另一顆天體，他將它命名為智神星。1803年婚神星，1807年灶神星被發現。一直到1845年第五顆小行星義神星才被發現，但此後許多小行星被很快地發現了。到1890年為止已有約300顆已知的小行星了。
1890年攝影術進入天文學，為天文學的發展給予了巨大的推動。此前要發現一顆小行星天文學家必須長時間記錄每顆可疑的星的位置，比較它們與周圍星位置之間的變化。但在攝影底片上一顆相對於恆星運動的小行星在底片上拉出一條線，很容易就可以被確定。
而且隨著底片的感光度的增強它們很快就比人眼要靈敏，即使比較暗的小行星也可以被發現。攝影術的引入使得被發現的小行星的數量增長巨大。
1990年電荷藕合元件攝影的技術被引入，加上計算機分析電子攝影的技術的完善使得更多的小行星在很短的時間裡被發現。已知的小行星的數量約達22萬。
一顆小行星的軌道被確定後，天文學家可以根據對它的亮度和反照率的分析來估計它的大小。為了分析一顆小行星的反照率一般天文學家既使用可見光也使用紅外線的測量。但這個方法還是比較不可靠的，因為每顆小行星的表面結構和成分都可能不同，因此對反照率的分析的錯誤往往比較大。
比較精確的資料可以使用雷達觀測來取得。天文學家使用射電望遠鏡作為高功率的發生器向小行星投射強無線電波。透過測量反射波到達的速度可以計算出小行星的距離。對其它資料衍射資料）的分析可以推匯出小行星的形狀和大小。此外，觀測小行星掩星也可以比較精確地推算小行星的大小。
到1940年具有永久性編號的小行星已經有1564顆。其中，德國天文學家恩克和漢森因長於軌道計算，沃爾夫和賴因穆特在觀測上有許多發現而貢獻尤大。
在進入太空旅行的年代之前，小行星即使在最大的望遠鏡下也只是一個針尖大小的光點，因此它們的形狀和地形仍然是未知的奧秘。
1991年以前，人們都是透過地面觀測以獲得小行星的資料。
1991年，前往木星的太空船伽利略號飛掠過的951蓋斯普拉gaspra），拍攝到第一張真正的小行星特寫鏡頭，1993年，伽利略號飛掠過243艾女星和他的衛星載克太dacty）。
1997年，第一個專門探測小行星的太空計劃是會合舒梅克號。<atde小行星擦肩而過。這次難得的機會使得科學家們第一次能夠近距離地觀察這顆富含碳的c型小行星。由於near探測器並不是專用對其進行考察的，這次訪問成為對它進行一次訪問。near是用於在1999年1月對eros小行星進行考察的。
在太陽系內一共已經發現了約70萬顆小行星，但這可能僅是所有小行星中的一小部分，只有少數這些小行星的直徑大於100千米。
而這些便是所謂的柯伊伯帶。
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